Quá trình sinh sản và thụ tinh của rết không cần đến hoạt động giao phối. Con đực chỉ đơn giản tạo ra một bao tinh rồi để cho con cái tự nhặt lấy. Trong một số loài rết, bao tinh dược đặt trong một túi lưới và con đực thực hiện một điệu nhảy mang tính ve vãn nhằm thuyết phục con cái tiếp nhận bao tinh của mình. Đối với một số loài khác, các con đực tạo ra bao tinh rồi bỏ đi, để cho các con cái tự tìm lấy. Ở các khu vực ôn đới, thời gian sinh sản của rết diễn ra vào mùa xuân và hè tuy nhiên ở các khu vực cận nhiệt và ôn đới dường như các loài rết không có chu trình sinh sản theo mùa. Đồng thời, một vài loài rết là loài sinh sản đơn tính.[3]

Đối với các bộ Lithobiomorpha và Scutigeromorpha, rết cái đào một cái hố nhỏ, đẻ trứng vào đó rồi lấp lại và bỏ đi. Số lượng trứng dao động từ 10-50 quả. Thời gian "ấp" trứng kéo dài tùy theo loài, có thể từ 1 tháng tới vài tháng. Tuổi trưởng thành sinh dục cũng không giống nhau, tỉ như loài S. coleoptera cần đến 3 năm để trưởng thành sinh dục, trong khi đó bộ Lithiobiomorpha trong điều kiện thích hợp chỉ cần 1 năm. So với côn trùng, rết sống khá thọ, tỉ như Lithobius forficatus có thể sống đến 5 hay 6 năm. Do số trứng đẻ ra ít, thời gian ấp nở và thời gian trưởng thành sinh dục kéo dài mà nhiều ý kiến cho rằng rết là loài động vật thuộc nhóm chọn lọc K.[9]

Rết cái thuộc các bộ Geophilomorpha và Scolopendromorpha tỏ ra quan tâm đến con hơn. Mỗi lứa rết đẻ 15-60 trứng trong một cái tổ ở một thân cây mục hay đất mùn. Sau khi đẻ, rết cái ở lại bên cạnh tổ, canh chừng trứng, liếm sạch trứng để bảo vệ chúng khỏi bị nhiễm nấm; sau khi trứng nở chúng tiếp tục canh chừng lũ con cho đến khi rết con có thể tự lập được - thời gian ở bên cạnh con có thể kéo dài tới 1 năm.[10] Tuy nhiên trong một số trường hợp, rết mẹ có thể ăn trứng hoặc bỏ mặc cho trứng bị nhiễm nấm và chết. Một số loài rết thuộc bộ Scolopendromorpha có tập tính mẫu thực, tức là rết mẹ tự nguyện để cho lũ con mới sinh ăn thịt mình[10].

Vòng đời và tập tính sinh sản của bộ Craterostigmomorpha cho đến nay vẫn chưa được tỏ tường.